日程: 2022年10月31日(月)〜11月2日(水)
場所: 京都大学数理解析研究所110号室
[今後の状況によりオンライン／ハイブリッド開催になる可能性あり]
お知らせ
- 本研究集会は盛況のうちに全日程を終了しました。久々の対面開催で充実した議論が出来たと思います。ご参加いただいた皆様、ありがとうございました (11/4)
- プログラムを一部変更しました。新しい物をご参照ください(10/27)
- プログラムを公開しました(10/11)
- プログラム案を講演者にお送りしております。ご確認をお願いします(10/5)
- ホームページを公開しました(8/15)
- 統合講演の先生が決まりました(8/5)
参加登録はこちらからお願いします (修了しました)。(講演申し込みは締め切りました。コロナ対策に伴う人数把握のため事前登録にご協力をお願いします)
プログラムはこちらです(10/27変更)。
統合講演
大竹 博 先生 (九州工業大学大学院)
鳥型羽ばたき飛行ロボットに関する研究 / Studies on Bird-like Flapping Flight Robot
飛行生物は非常に優れた特性を有している．飛行生物の中でも鳥類に注目する．鳥の翼は翼型になっており．羽ばたき運動によって推力と揚力を同時に生み出している．また，翼を広げて滑空することでエネルギ消費を抑えた高効率な飛行を行う．渡り鳥などは上昇気流に乗って高度を上げる帆翔と滑空を組み合わせて長距離飛行を実現している．スズメなどの小型の鳥は，羽ばたいて勢いをつけた後に翼を畳んで弾道飛行する跳躍飛行を行ったり，ホバリングや壁面に沿ってほぼ垂直に上昇することができる．飛行能力以外にも，翼を折り畳むことでコ
ンパクトになったり，脚で二足歩行をしたり，物体を掴んだり，枝や電線にとまることができる．鳥の飛び立ちや着陸には長い滑走路は必要ない．このような鳥類の特性をロボットで実現し検証することで，既存の航空機のさらなる進化や新たな羽ばたき航空機の創造を目指している．
本講演では，これまでに私の研究室で開発した鳥型ロボットについて，クランク機構やサーボモータによるフラッピング動作と羽ばたき飛行の実現，骨格構造を模倣した多関節羽ばたきロボット，筋骨格構造を模倣したツイストドライブ機構による羽ばたきと捻り運動の実現，小型化や大型化の事例，翼に関する研究や脚に関する研究など，さまざまな鳥型ロボットに関する研究事例を紹介する．
西上 幸範 先生 (北海道大学)
遊泳繊毛虫Tetrahymena pyriformisの細胞外環境に応じた行動 / The behavior of the swimming ciliate, Tetrahymena pyriformis, in response to the extracellular environment
繊毛虫はさまざまな環境に生息しているが特に淡水域において主要な原生生物である。繊毛虫の一種であるTetrahymena pyriformisは細胞周辺に多数ある繊毛といわれる棒状の運動装置を漕ぐことで、自身の周りに水流を生み、溶液中を遊泳している。このような単細胞生物は環境に応じて適切な行動を行うことで激動する環境中を数億年以上にわたり生存してきた。具体的には、細胞外に壁をおくと細胞口部を壁方向に向けながら壁上をスライディングする。自然界においてこのような固液界面では餌となるバクテリアなどが増殖しており、この行動は捕食のための行動と考えられる。また、遊泳細胞に流れに加えると固液界面付近でT. pyriformisは流れの上流に方向変換し流れに逆らうような行動を示す。淡水中に生存する遊泳微生物にとってはこの正の走流性は適切な生存環境に留まるために必須の行動である。このような行動は単一の細胞で実現可能であるが、多数のT. pyriformisが存在すると単一の細胞では実現できない行動を示すことがある。具体的には細胞スケールの1000倍程度の空間形状に応じた行動を示す。本公演ではこのような遊泳繊毛虫の生存戦略に関して紹介、議論する予定である。